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第二节 带CAN控制器的C8051F040处理器
一、内部结构及引脚 模拟外设
-SAR ADC 位（C8051F040/1）位（C8051F042/3/4/5/6/7）
±1LSB INL，保证无失码
可编程转换速率，最大 100ksps 个外部输入；单端或差分输入方式
软件可编程高电压差分放大器
可编程放大器增益：16、8、4、2、1、0.5
数据相关窗口中断发生器
内建温度传感器
-8 位 ADC（仅限于 C8051F040/1/2/3）
可编程转换速率，最大 500ksps个外部输入（单端或差分）
可编程放大器增益：4、2、1、0.5 外部振荡器：晶体、RC、C 或外部时钟
-实时时钟方式（使用定时器2、3、4 或 PCA）
供电电压：2.7 ~ 3.6V
-多种节电休眠和停机方式
脚 TQFP 和 64 脚 TQFP 封装
-温度范围：-40°CID0 29-bit 标识符(“Extended Frame”).ID28-ID18 11-bit标识符(“Standard Frame”).Msk28-0：Identifier Mask 1：对应的标识符位参与验收滤波。0：对应的标识符位不参与验收滤波。Xtd： Extended Identifier 1： 29-bit(“扩展”)标识符用于消息对象。0： 11-bit(“标准”)标识符用于消息对象。MXtd：Mask Extended Identifier 1：扩展帧标识位(IDE)参与验收滤波。0：扩展帧标识位(IDE)不参与验收滤波。Dir：Meage Direction 1：发送方向。0：接收方向
MDir：Mask Meage Direction 1：(Dir)位用于验收滤波。0：(Dir)位不用于验收滤波。EoB：End of Buffer 1：在FIFO中唯一一个或者最后一个消息对象。0：在FIFO中不是唯一一个或者最后一个消息对象。NewDat：New Data 1：消息对象中有新数据。0：消息对象中没有新数据。
MsgLst：eage Lost(only valid for Meage Objects with direction = receive)1：CPU丢失数据。0：CPU未丢失数据。
RxIE ：Receive Interrupt Enable 1：接收中断允许位。0：接收中断禁止位。
TxIE：Transmit Interrupt Enable 1：发送中断允许位。0：发送中断禁止位。IntPnd：Interrupt Pending 1：消息对象作为中断源。0：消息对象不作为中断源。RmtEn：Remote Enable 1：允许远程帧接收。0：禁止远程帧接收。TxRqst：Transmit Request 1：消息对象中的数据申请发送。0：消息对象中没有待发送的数据。DLC3-0：Data Length Code 0-8 Data Frame has 0-8 data bytes.9-15 Data Frame has 8 data bytes
（9）消息处理寄存器
①中断寄存器：按优先级处理。
IntId15-0 ：中断标识号 0x0000 没有中断申请。
0x0001-0x0020 引起中断的消息对象的索引号。0x0021-0x7FFF 未用。0x8000 状态中断。0x8001-0xFFFF 未用。②发送请求寄存器
6、CAN应用（1）初始化
初始化CAN 控制器的一般步骤如下：
1）将SFRPAGE 寄存器设置为CAN0_PAGE。2）将CAN0CN 寄存器中的INIT 和CCE 位设置为1。3）设置位定时寄存器和BRP 扩展寄存器中的时序参数。
4）初始化每个消息对象或将其MsgVal 位设置为NOT VALID（无效）。5）将INIT 位清„0‟。
（2）数据在IFx与消息对象间的传输流程：
接收程序：
例程：
消息对象清0程序： void clear_msg_objects(void){ SFRPAGE = CAN0_PAGE;
//SFR设置为CAN寄存器页 CAN0ADR = IF1CMDMSK;
// 指向命令掩码寄存器1 CAN0DATL = 0xFF;
// 对IF消息对象设为写入 for(i=1;i
// 消息对象清0 CAN0DATL = i;} }
消息对象初始化为接收对象： void init_msg_object_RX(char MsgNum){ SFRPAGE = CAN0_PAGE;CAN0ADR = IF1CMDMSK;CAN0DAT = 0x00B8;
// 写入方式, 除ID MASK和数据位外 CAN0ADR = IF1ARB1;
// IF1ARB1=0 CAN0DAT = 0x0000;CAN0DAT = 0x8004;
// Arb2 设置：标准帧，接收 CAN0DAT = 0x0480;
// 禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST;
// 命令请求寄存器
CAN0DATL = MsgNum;
// 选择消息对象，初始化为写入 // 3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } 初始化消息对象为发送对象： void init_msg_object_TX(char MsgNum){ SFRPAGE = CAN0_PAGE;CAN0ADR = IF1CMDMSK;CAN0DAT = 0x00B2;
//写入方式, 除ID MASK外 CAN0ADR = IF1ARB1;CAN0DAT = 0x0000;
// 仲裁段1的标识符设为最高优先级 CAN0DAT = 0xA000;
// Arb2 设置：标准帧，写入 CAN0DAT = 0x0081;
// 消息控制： DLC = 1，禁止远程帧 CAN0ADR = IF1CMDRQST;CAN0DAT = MsgNum;
//选择消息对象，初始化为写入 //3-6 CAN时钟周期后 IF的内容移入消息对象 } CAN通信初始化 void start_CAN(void){ SFRPAGE = CAN0_PAGE;CAN0CN |= 0x41;
// CCE和INIT设置 CAN0ADR = BITREG;
// 位定时寄存器设置 CAN0DAT = 0x2640;CAN0ADR = IF1CMDMSK;CAN0DAT = 0x0087;
// TX配置：数据写入CAN RAM // RX-IF2 的操作可以中断TX-IF1的操作 CAN0ADR = IF2CMDMSK;CAN0DATL = 0x1F;
// RX配置：从CAN RAM读取数据 // 清除NewDat和IntPnd CAN0CN |= 0x06;
// 允许IE、SIE CAN0CN &= ~0x41;
// 清除CCE 和INIT，准备CAN通信 } 发送程序：把数据55H发给消息“MsgNum”。void transmit_turn(char MsgNum){ SFRPAGE = CAN0_PAGE;
// IF1 已经准备好发送 CAN0ADR = IF1CMDMSK;CAN0DAT = 0x0087;
// TX配置：数据写入CAN RAM // 置位TXrqst/NewDat，清除IntPnd CAN0ADR = IF1DATA1;
// 指向第一个数据字节 CAN0DATL = 0x55;CAN0ADR = IF1CMDRQST;CAN0DATL = MsgNum;
// 新数据发送给消息“MsgNum” } 接收程序：
void receive_data(char MsgNum){ char recive;SFRPAGE = CAN0_PAGE;
// IF2已经设置为接收 CAN0ADR = IF2CMDRQST;CAN0DATL = MsgNum;
// 新数据从消息 “MsgNum” 接收 CAN0ADR = IF2DATA1;
// 数据存储 recive = CAN0DATL;} 中断服务程序：
void ISRname(void)interrupt 19 { status = CAN0STA;if((status&0x10)!= 0){
// RxOk =1，接收中断
CAN0STA =(CAN0STA&0xEF)|0x07;
// 复位RxOk，LEC设为未变 /*读取消息*/ receive_data(0x01);
// 只接收到一条消息 } if((status&0x08)!= 0){
// TxOk =1，发送中断 CAN0STA =(CAN0STA&0xF7)|0x07;
// 复位TxOk，LEC设为未变 } if(((status&0x07)!= 0)&&((status&0x07)!= 7)){
// 错误中断, LEC的值有变化 /* 错误处理 */ CAN0STA = CAN0STA|0x07;
// LEC设为未变 } }
