第九届华东赛电磁组技术总结 东南大学由刀豆文库小编整理，希望给你工作、学习、生活带来方便，猜你可能喜欢“三下乡活动技术组总结”。
第九届华东赛赛后总结
通过近四个月的努力学习和制作，我们组的作品最后在第九届全国大学生“飞思卡尔”杯华东赛区取得电磁组第十一的成绩，侥幸获得一等奖。
这四个多月的竞赛准备中，暴露了很多问题，前期不够重视，投入时间太少，以至于很多任务被推到最后一个月去解决，这也是我们止步十一名的主要原因。而这些一定以及肯定要在下一届“飞思卡尔”比赛中去解决。
电磁组和光学组不一样，它获取赛道信息的方式比较简单，理论上仅需两个电感就可以判断出赛道的类型。但是器获取的赛道信息也比较粗糙，不同的赛道可能拥有相同的磁场环境，这增加了误判的几率，给调试带来了难题。
下面就电磁组需要注意的几个方面谈谈自己的体会。
首先，电磁组是依靠电感来获取赛道类型的，所以不同的电感布局，我们会得到不同的赛道信息。在本届华东赛中，增加了直角弯这种以前从未出现过的弯道。用横排电感测试出的磁场环境和十字弯几乎没有差别，所以有必要加上竖排电感，或者倾斜的电感来加以区分直角弯和十字弯道。我们组在准备阶段试过了几种不同的电感布局方式，发现斜着的电感可以识别直角弯，但是会干扰十字弯的判断。建议斜着的电感在总控制量中不要占大的比重。
当然还有各种其它的布局方案，学弟学妹们可以自己尝试。
关于前瞻，前瞻对车的速度来说至关重要。电磁组的前瞻需要利用碳杆来架设，建议其长度为45置50.前瞻不能一味的追求长度，也不能太短。常前瞻固然可以提高反应速度，但是其不利于整个赛道路径的优化。靠打死转弯是不行的。电感的高度也影响着前瞻的大小，电感太高，前瞻太长，都会增加蹿道的几率。关于蹿道，需要特别的算法来避免。基本思想是在临界范围内，锁死电感的左右大小极性。
关于算法，传统的PID可以自己查资料，赛道的中心偏移量可以通过左边电感减去右边电感来获取，但是因为电感的衰减曲线不是线性的，其中心偏移量也不是线性的，所以单纯的一个p是不行的，我一直在探索动态p的算法，谁说其在弯道上的反应够快，但是在直到上，因为p的无线小，所以车会偏一边运动。希望学弟可以有更多的想法，毕竟只有创新才能打败老牌队伍。如果抛开传统的左减右来确定偏移量，可能会有一种新的偏移量确定方法。
另外，因为不同的赛道，电磁环境可能会有很大的差异，其算法最好要适应性强。
关于机械结构，因为碳杆的缘故车的重心可能偏前。所以前面最好不要放太多的东西，车的地盘要低，可以对地盘做一些打磨。Pcb板的布局要在设计时和车身匹配。Pcb设计时注意地的连接，大电流和小信号不要靠在一起。关于复位，问题可能千奇百怪，要注意尝试。
能说的就这么多啦，希望学弟学妹们再接再厉，取得更好的成绩。
