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支撑杆越障机器人的设计
所在院系：1.仪器科学与光电工程学院 2.机械与汽车工程学院
组员姓名：陈亮1（20050242）王子刚2（20050261）徐维飞1（20050250）
韩振鹏1（20050246）刘涛2（20050233）
摘要：系统地阐述了支撑杆越障机器人的机构设计思路和运动原理。该机器人机构设计巧妙中得到了良好的验证。
关键词：机器人
支撑杆
Abstract: It elaborates in system the design idea and move theory of obstacle-overcoming robot, which was ingeniously designed with a compact structure, a simple operation and a flexible movement as well.Through practice it has demonstrated a good job.key words: robot；knighthead
机器人技术是综合了计算机控制论，机构学，信息和传感技术，人工智能和仿生学等多学科的高新技术，是当前研究十分活跃应用日益广泛的领域。
笔者曾参加合肥工业大学第五届创新制作大赛，本比赛对参赛机器人的具体要求是，度的梯形障碍，到分析由于机器人机构运动复杂，故采用模块设计方法，将其分为三个机构模块：行走机构、越障机构、取物机构。1 行走机构
根据比赛要求，机器人要翻越凸台障碍和越过斜坡障碍，转弯等动作，其选后轮用链条实现其同步颤动。机构设计简单，性能优越。2 越障机构
越障机条做支撑杆，与行走机构相互配合，便可顺利翻越障碍。其翻越凸台障碍原理图如下：
其特点是平稳、顺利，不仅能完成本次比赛要求障碍的翻越，而且能完成高度在170mm以内任意宽度的凸台障碍的翻越。3取物机构
取物机构主要实现两个自由度（另一自由度由车体调整）
1、升降机构，采用齿轮齿条实现，其优点是：传动平稳，速度快。
2、夹物机构，采用能取两块，故机构中有一个自动卡位的设计，它可以保证机构每次只能取到两块木板。4 结束语
由上述机学第五届创新设计大赛中取得了一等奖的优异成绩。参考文献
[1] 《机械制图》 中国科学技术大学出版社
