无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图由刀豆文库小编整理，希望给你工作、学习、生活带来方便，猜你可能喜欢“无碳小车matlab仿真”。
无碳小车Matlab仿真程序及路径图
1.仿真程序
clear clc tic
%符号定义
%重物下降的高度h %驱动轴转过角度sd2 %驱动轴传动比i %转向轮轴心距b %转向杆的长c %转向轮转过的角度af %驱动轮半径R
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1 %驱动轮B与转向轮横向偏距a2 %驱动轴与转向轮的距离d %小车行驶的路程s %小车x方向的位移x %小车y方向的位移y %轨迹曲率半径rou %曲柄半径r1 %绳轮半径r2 %参数输入 n=1000;
h=linspace(0,0.4,n);i1=0.5;i2=1.05;R=0.16;
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1 a1=0.08;
%驱动轮B与转向轮横向偏距a2 a2=0.08;%曲柄半径r1 r1=0.02;%绳轮半径r2 r0=0.006;
%驱动轴与转向轮的距离d d=0.2;
%连杆与转向轮的距离c c=0.04;%算法 g=-10;sd0=h/r0;sd1=sd0/i1;sd2=sd0/i2;
af=atan(r1.*sin(sd2)/c);format long
rou=a1+(d)./(tan(af));s=sd1*R;ds=s(2)-s(1);dy=ds*cos(af);dx=-ds*sin(af);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-(a1+a2).*cos(af);yb=y-(a1+a2).*sin(af);xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af);yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af);
plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'r');hold on grid on for i=1:20 t=0:0.01:2*pi;xy=0.01.*cos(t)-0.23;yy=0.01.*sin(t)+i;plot(xy,yy);hold on
end
2.仿真路径
